Каардынацыя без сувязі

Анатацыя: Тут мы разгледзім сітуацыі, у якіх скаардынаванага паводзін адбываюцца без папярэдняга планавання па канале сувязі. Такія сітуацыі як агульныя, так і эфектыўнымі ў многоагентных сістэм, будзь то біялагічныя або вылічальныя. Такія вынікі каардынацыі з stigmergic адбору проб навакольнага асяроддзя і па барацьбе з ёй. Мы заключаем, што stigmergic каардынацыі без сувязі варта разглядаць у якасці кіравання архітэктуры пры праектаванні многоагентных сістэм.

---

Ключавыя словы: зносіны, сіямскія двайняты, архітэктуру кіравання, каардынацыі, эталогіі, кіравання рухавіком, многоагентных сістэм, планаванне, робататэхніка, грамадскіх насякомых, stigmergy

---

"Гэй, тата. Не маглі б Вы правесці гэты банэр на месцы, пакуль я прымацаваць яе да сцяны?" спытаў у васьмігадовай дачцэ, Сонечны, рана раніцай адзін дзень Маці. Я і зрабіў. І яна гэта зрабіла. Гэта было зусім нічым не характэрны прыклад каардынацыі дзеянняў наступныя ўзаемныя план па прыбылі ў сувязі. Не даючы гэта любая думка, я б выказаць здагадку, што скаардынаваныя дзеянні заўсёды выніку такога планавання. Каардынацыя палявання львіцы паведаміў Дональд Грыфін (1984, стар 86) дае прыклад майго прыняцця такога здагадкі. Вось пераказ яго рахунак ад майго штучнага розуму (1995, стар 59).

Група з пяці львіцы падышлі дзве групы гну, падзеленых дарогай. Дзве львіцы усталяваны мурашнікі, з тым каб яны былі ясна бачныя, але не ўяўляюць ніякай пагрозы. Трэці папоўз уздоўж канавы паралельна дарозе, пакуль яна была паміж двума палосамі гну. Тады чацвёрты ільвіца спаганяецца з лесу, прылеглых да левай групы, заганяючы іх праз дарогу да іншай групе. Львіцы ў канаву лёгка забіў аднаго гну як скокнуў у канаву. Усе пяць затым пачалі карміць.

Я іду па сказаць (1995, стар 59): "Гэта складана для мяне верыць, што львіцы апісваецца Грыфін сустракаўся ў якасьці камітэта распрацаваць свой план. З іншага боку, не менш цяжка для мяне верыць, што гэты сцэнар адбылося неўсвядомлена і без нейкай сувязі. " Хоць я ўсё яшчэ сумняваюся, што такіх ўзгодненых дзеянняў магло адбыцца неўсвядомлена, я ўжо не на ўсе ўпэўненыя запатрабаванне ў зносінах.

Гісторыя двайнят Hensel (Жыццё, красавік 1996, стар 44; Час, 25 сакавіка, 1996, стар 60) пасеяў насенне сумневы. Абигейл і Брытані, детсадовцев, доля цела. Іх асобныя кіраўніка павялічыцца з адной пары плячэй далівання цела з звычайным лікам рук і ног. Унутры, усё больш складаныя, з двума сэрцамі накачкі адной сістэмы кровазвароту, тры лёгкіх, два страўніка, так і асобныя шыпы злучаных у тазе. Іх нервовая сістэма не перасякаюцца. Закрануць правага боку адчуваецца толькі Эбі. Кожная кантралюе адну руку і адну нагу. І ў гэтым заключаецца руб. У пятнаццаць месяцаў яны навучыліся хадзіць. Цяпер яны плаваюць, ровар, і звязаць шнуркі чаравік, усе яны патрабуюць значнай каардынацыі дзеянняў. Такая каардынацыя відаць дасягнута без сувязі.

"Але", я сказаў ", яны маюць зносіны праз навакольнае асяроддзе. Кожны ведае пра іншых дзеяннях праз зрок, проприоцепция і г.д. Гэта паведамленне". Ці так гэта? Праўда, усё камунікацыі адбываюцца, калі адзін агент дзейнічае на навакольнае асяроддзе і іншыя пачуцці выніках гэтых мер. Але няўжо ўсе гэтыя дзеянні і зандзіравання ўключаюць сувязь? Я думаю, няма. Гэта значна непраўдападобна, каб патэлефанаваць па слядах рысі на снезе сувязі паміж Bobcat і мяне. Сувязі, у сэнсе гэтага слова я маю намер, патрабуе адпраўкі і прыёму сігналаў. Ёсць Bobcat сігналізацыі, калі ён пакідае сляды на снезе? Я думаю, няма. Гэтая сітуацыя цалкам аналагічная мяне наступныя ракі ўніз па плыні ў той час як на каноэ. Як наконт тыгрыца маркіроўкі межы яе тэрыторыі з мочой? Я так думаю. І розніца? Намер, у сэнсе народнай псіхалогіі, а не філасофскім сэнсе. Тыгрыца мае намер яе сігналу, якія будуць атрыманы і мела сэнс. Але тое, што жывёл, якія пасылаюць сігналы праз сэксуальныя фэрамонныя? Вядома, не ўсе такія накіроўваюцца наўмысна. Здаецца, што я намаляваў сябе так далёка ў куце, каб мець постулировать несвядомага інтэнцыяльнасьці выкліканай эвалюцыі. Такія праблемы варта чакаць, калі мы прыходзім на размытай мяжы любога не-матэматычнае паняцце. Тым не менш, я не бачу ніякіх доказаў Эбі зносін з Britty а звязваючы абутку.

Ці з'яўляецца такая каардынацыя без сувязі магчыма толькі пры самых незвычайных абставінах двайнят Hensel? Дазвольце мне даць вам яшчэ адзін прыклад, якія павінны былі папярэджаныя мне магчымасць каардынацыі без сувязі гадоў таму. Мая старэйшая дзяцей у падлеткавым узросце былі вельмі любіў лабірынт гульню пад назвай Labyrinthspiel. Фота прыкладна адзін квадратны фут драўлянай скрынцы каля чатырох цаляў у вышыню. Усталяваны ў верхняй інтэр'ер скрынкі былі два укладзеных латкоў. Унутраны латок быў лабірынт змяшчае каля шасцідзесяці адтуліны стратэгічна размешчаных як пасткі для неасцярожных падарожнікаў. Вандроўнік быў невялікі сталёвы шарык, толькі ў стане трапіць праз адно з адтулін у ніжняй частцы акна. Знешні латок, у асноўным вобада, быў усталяваны ў цэнтры на металічны стрыжань з поўначы на ??поўдзень. Ручкі, прымацаванай да стрыжня, ??могуць быць звернутыя, нахілу і латкоў ва ўсходнім кірунку на захад. Унутраны латок быў незалежна усталяваны на другі металічны стрыжань перпендыкулярна першай. Круцячы яго ручку нахіленая толькі ўнутраны латок на поўначы паўднёвага кірунку. З мячом у зыходнае становішча, гульца спрабавалі кіраўніцтва шар праз лабірынт, пазбягаючы ўсіх дзірак. Для гэтага патрабуецца зладжаная маніпуляцыі дзве ручкі з выкарыстаннем прынцыпу, што шары коцяцца ўніз ўзгорка. Гэта было не лёгка.

З часам, два з дзяцей, Філ і Мімі, цалкам асвоіў Labyrinthspiel, будучы ў стане надзейна кіраўніцтва мяч наперад і назад праз лабірынт, адсутнічаюць ўсе падводныя камяні. Але такім майстэрствам прывяло да нудзе. Так, яны прыдумалі два чалавекі Labyrinthspiel, Мімі кіравання адной кнопкай і Філ іншых. Да майго здзіўлення, неўзабаве яны былі ў стане каардынаваць свае руху, каб паспяхова весці перамовы ўвесь лабірынт.

Мне здаецца, што такога роду каардынацыя немагчыма дасягнуць у рэжыме рэальнага часу праз любы тып сігналізацыі. Гэта можа быць толькі вынікам кожнага агента часта выбаркі навакольнага асяроддзя, у гэтым выпадку назіраць мяч і стаўленне лабірынт, і рэагуе на гэта з яго мэтай. Рэагуючы, у дадзеным выпадку, павінна быць прынята як рэагуюць не толькі на месцы шара, але і яго хуткасць (у тым ліку напрамак) 1, а. Каардынацыя ўзнікае выпадкова. Я таксама падазраю, што Ёсць ня ўнутраныя сігналы ад кантролера правую руку да левай, калі асобны чалавек гуляе. Верагодна, адбор проб і рэагуюць дастаткова.

Гэта падазрэнне, па меншай меры збольшага падзяляюць мае нейрафізіялогіі аднаго Лойда Партридж, які спецыялізуецца на кіраванне рухавіком. Лойд сумневу, што цэнтральнай нервовай сістэмы каардынацыі гуляе шмат ролю ў такой дзейнасці, як гуляць Labyrinthspiel, якія патрабуюць каардынацыі дзеянняў дзвюх рук (асабістая гутарка).

У якасці іншага прыкладу разгледзім некалькі мангуст дарослых спробе ахоўваюць свае гнёзды і моладзь ад марадзёрства кобры (як відаць на дакументальны фільм). Адзін мангуст рухаецца толькі ў межах дасяжнасці кобры. Гэтак жа, як кобра рыхтуецца да страйку другі рухаецца, адцягваючы яго ў якасці першага адступае. Зноў жа, перад кобры страйку, трэці дасягненняў і адцягвае яго. Гэты сцэнар працягваецца, пакуль кобра стамляецца і сыходзіць. Зноў жа, каардынацыя адбываецца хоць сігналізацыі здаецца, ні неабходнасці, ні магчымасці.

Ці з'яўляецца такая каардынацыя без сувязі магчыма толькі біялагічнымі агентамі? Давайце паглядзім на іншы сцэнар. Чынгіз, вытворчасці радні Брукс і яго вучняў у Масачусецкім тэхналагічным інстытуце (1989), з'яўляецца шестиногого, казурак, як робат, які ходзіць. Кожная нага мацуецца да корпусу на сумеснай з двума ступенямі волі. Рух кожнага сумеснага кантралюецца двума сервомоторов. Калі старанна запраграмаваны так, што шэсць ног каардынат а, Чынгіз прагулкі. Пазней, Паці Маес і Брукса (1990) deprogrammed Чынгісхана, і дапоўніць яго датчыкаў. Яны абсталяваны Чынгіз з сэнсарнымі датчыкамі пад пярэдняй і задняй пад яго жывот, які паслаў "боль" паведамленне кожны раз, калі яго жывот закрануў зямлі. Яны таксама надаюць задняга кола, які паслаў "задавальненне" паведамленне, калі колы накат. З дапамогай гэтага падмацавання і пакарання ў месца, Чынгіз навучыўся хадзіць са штатывам вароты насякомых. Гэта каардынацыі шэсць ног была дасягнута без якіх-небудзь сувязяў паміж імі.

Ці можа гэта быць? Чынгіз пабудаваны на падвядзенне архітэктуры Брукса (1989) з дванаццаццю нагу арэлі паводзінаў, шэсць наперад і шэсць таму. Кожная з гэтых формаў паводзінаў пачуццяў свайго атачэньня і дзейнічае на яго непасрэдна ў ходзе ажыццяўлення сваёй уласнай парадку дня. Гэта значыць, кожны паводзінаў, разам са сваімі пачуццямі і эффекторов, з'яўляецца аўтаномным агентам (Франклін і Graesser, 1996). Кожны паводзіны дзейнічае такім чынам, каб павялічыць яго "задавальнення" і звесці да мінімуму яго "боль". Хоць кожны паводзін узораў навакольнага асяроддзя і можа быць дасведчаныя аб якой ногі знаходзяцца на зямлі, а якія няма, не паводзіны мае зносіны з любым іншым. Тым не менш яны вучацца каардынаваць свае дзеянні і хады ўзнікае.

Іншы робат прыкладам супрацоўніцтва без сувязі быў змадэляваны на паводзіны мурашак (Deneubourg і ??інш, 1990). Адзначаючы, што мёртвых мурашак былі старанна выдаленыя з гнездавання мурашак калоніі, энтамолаг пасыпалі вобласці з некалькімі тысячамі мёртвых мурашак. На наступны дзень ён назіраў шматлікія невялікія груды мёртвых мурашак. На другі дзень пасля вобмешкі прынёс меншы лік вялікіх паль. На трэці дзень быў толькі адзін (часам два) паль. Ён выказаў здагадку, што імавернасны тлумачэння такіх паводзін наступным чынам: Сутыкнуўшыся з мёртвай мурашкі, мурашка падняў яе з верагоднасцю зваротна прапарцыйная ліку іншых мёртвых мурашак у ваколіцах. Пры правядзенні мёртвых мурашак, Ant паклаў яе з верагоднасцю прама прапарцыйная шчыльнасці мёртвых мурашак у ваколіцах. Такім чынам скаардынаванага паводзін кладкі мёртвых мурашак у адну кучу у выніку простыя лакальныя правілы кіравання паводзінамі аднаго мурашкі. Кладка паводзіны тлумачыцца без постулирования сувязі паміж мурашкамі.

Спадзеючыся мадэль гэтага комплексу глабальнае паводзіны якія ўзнікаюць ад простых мясцовых правілаў, Beckerts, Галандыі і Deneubourg (1994) вырабляецца мала, шайбу-пілінг робатаў. Фота пятнаццаць-дваццаць футаў у дыяметры кругавой вобласці насяляюць два ці тры абутковай скрынцы памерам робатаў і вельмі многія хакейныя шайбы памеру драўляныя дыскі, раўнамерна размеркаваны. Кожны робат абсталяваны савок ў пярэдняй. Пры ўключэнні робат рухаецца наперад, пакуль не назапасілася тры дыскаў у яго коўш, на якім ён выконвае рэзервовае капіраванне, аказваецца ў выпадковым кірунку, і зноў рухаецца наперад. Націск сцены таксама вырабляе гэтую падтрымку і павароту паводзіны, гэтак жа як зандзіравання (інфрачырвоным) маючым адбыцца сутыкненні з іншым робатам. Гэты просты мясцовых вынікі паводзінаў у глабальных мадэляў паводзінаў, якія ад мурашак, прайшоўшы праз этапы многіх малых груды дыскаў, менш вялікіх паль, і ў канчатковым выніку адной кучы. Усё гэта зноў няма сувязі паміж робатамі. Робаты па сутнасці ігнаруюць адзін аднаго, за выключэннем пазбегнуць сутыкнення. Адзін робат будзе праходзіць праз тыя ж этапы нагрувашчванне дыскаў.

Назіранняў гняздо патэнцыялу паводзіны тэрмітаў прывяло энтамолаг П. Грасе (1959), каб вызначыць паняцце stigmergy, маючы на ??ўвазе дзеяння аднаго агента пад уплывам наступстваў да дзеянняў іншых агентаў. Вось апісанне (Beckerts, Галандыі і Deneubourg, 1994, стар 181) з роду калектыўных, скаардынаваных паводзінаў, якія прывялі да гэтай канцэпцыі.

Калі яны пачынаюць будаваць гнёзды, тэрмітаў змяняць сваю асяроддзе пражывання, робячы маленькія шарыкі бруду і размяшчэнне іх на падкладцы, кожны бруду мяч прасякнутыя хвіліну колькасць прыватнасці фэрамонныя. Тэрмітаў захоўванне свае шары бруду probabilisticly, першапачаткова выпадковым. Аднак, верагоднасць нанясення бруду мяч у дадзеным месцы павялічваецца з адчуў прысутнасць іншых шароў бруду і адчуў канцэнтрацыя феромонов. Першыя некалькі выпадковых размяшчэнняў павелічэнне верагоднасці іншых тэрмітаў пакласці свой груз у тым жа месцы. Да гэтага сляпых і выпадковых гульні мала слупкоў ўтворацца; фэрамонныя дрэйфуючых праз дарогу ад суседніх Стоўбцаў прычын вяршыні слупкі, якія будуць пабудаваны з ўхіл у бок суседняй калоны, і ў канцы канцоў вяршыні сустракаюцца, каб форма arches2, асноўныя вузлы будынка.

Ясна, што мы толькі што бачылі апісанне скаардынаванага паводзін. Але тое, што сувязі? Тут мы павінны вырашаць пытанне ухіліўся вышэй. Ёсць насычэння бруду шары з феромонов сігналізацыі з намерам пагутарыць? Гэта, вядома, сігналізацыя, нават адвольныя тым, што сігналы, тэрмітаў і не праходзяць мурашка або пчала. І, цалкам можна выказаць здагадку непрытомным намер мець зносіны ператварылася ў тэрмітаў. Але ці так гэта паведамленне ў сэнсе нашага адкрыцця прыклад стужкай дзень банэр маці да сцяне? Я думаю, няма. У гэтым выпадку мэта сувязі быў план скаардынаваных дзеянняў. Я таксама памылкова прыпісваюцца львіцы сувязі з намерам планаванні скаардынаванай паводзін. У выпадку тэрмітаў не план скаардынаваных дзеянняў ад вынікаў іх зносін, а правядзенне ператварылася ў план. Прыклад тэрмітаў патрабуе, каб мне ўдасканальваць свае ўжо вузкім паняццем сувязі, як ён выкарыстоўваецца тут, азначае сувязь з мэтай планавання скаардынаванага паводзін. Пры гэтым тлумачэнні, Гняздо патэнцыялу тэрмітаў выставу каардынацыі без сувязі.

Гняздо патэнцыялу паводзіны тэрмітаў Найпросты прыклад stigmergy. Які з нашых іншых прыкладаў каардынацыі без сувязі могуць быць класіфікаваны як stigmergic паводзіны? Галандыя і Beckers (1996) адрозненне паміж Cue заснаваны stigmergy і знак заснаваны stigmergy, паводзіны тэрмітаў быць прыкладам другога і што на могілках запаўнення мурашак у першую чаргу. Фэрамонныя служыць знакам з тэрмітаў у той час як мурашка трупаў Cue мурашак. Шайба-пілінг робаты па ўзоры мурашкі таксама праяўляюць stigmergy Cue базы. Я падазраю, што абутак звязваючы па Такім чынам двайнят таксама Cue заснаваны stigmergic. Двух чалавек Labyrinthspiel здаецца амаль ўвасабленне Cue заснаваны stigmergy. Як наконт львіцы палююць на антылоп гну? Здаецца верагодным, што ільвіца кружылі ў лесе была падаваў рэплікі па ільвіца папаўзлі наперад у канаву, і што тыя, на термитники былі падаваў рэплікі ад першых двух. Храналогія дзеянняў, якія складаюць гэты сцэнар будзе карысным у ацэнцы як праўдападобна.

Я выказаў меркаванне, што вышэй за аднаго чалавека звязваючы шнурок з'яўляецца каардынацыя без сувязі. Зараз я б класіфікаваць такія паводзіны як выпадак Cue заснаваны stigmergy. Але што ж з гэтага чалавечага навучання, каб звязаць абутак? Я падазраю, што свядомае планаванне паслядоўнасці дзеянняў не адбываецца. Я хочацца назваць гэтую цэнтральную нервовую сістэму каардынацыі ўнутранай сувязі паміж мозгам структур кіравання дзвюма рукамі.

Да гэтага часу мы вывучылі даволі разнастайная калекцыя прыкладаў каардынацыі без сувязі. Ну і што? Якія высновы? Што мы можам даведацца з гэтых сцэнарыяў? Адзін з відавочных назіранняў з'яўляецца тое, што каардынацыя, з або без сувязі, з'яўляецца ўласнасцю некалькіх сістэм агента. Іншы, першапачаткова менш відавочна для мяне, з'яўляецца тое, што без каардынацыі паведамленне з'яўляецца агульнай і карыснай ў такіх сістэмах мульты-агента. Яшчэ адно, што неаднаразовыя і частыя выбаркі асяроддзя і рэагавання да яе, ляжыць у аснове механізму такі каардынацыі. Акт адказ можа быць кагнітыўных удзелам прагназавання, прадухілення болю і г.д. Гэта адбору пробаў і адказ будзе ўключаць у сябе як знак заснаваны і Cue заснаваны stigmergy. Канчатковы выснова будзе Разгледзім stigmergic каардынацыі без сувязі, як кіраванне архітэктуры пры праектаванні многоагентных сістэм, будзь то робаты, праграмныя агенты, штучных агентаў жыцця, ці Што заўгодна.

Іншая гіпотэза я адчуваю жаданне зрабіць тое, што агульных доўгатэрміновых мэтаў па частцы агенты абавязаны, хоць кароткатэрміновыя мэты могуць адрознівацца на прыкладзе Таму двайняты звязваючы там абутак. Але вось стрэл у контрпрімеров. Давайце мяняць шайбу кладкі апісаны вышэй сцэнар у двух напрамках. Па-першае, кожны дыск выйдзе нейкі след, як яна рухаецца. А па-другое, дадатковы клас робатаў будзе прысутнічаць хто пазбягае дыскаў і іншых робатаў і выдаліць любы дыск сцежкі яны сутыкаюцца. Скаардынаванага паводзін без сувязі з гэтым будзе адбывацца, але доўгатэрміновыя мэты з двух класаў робаты будуць рознымі. Адзін стварае шайбу могілках, іншы вырабляе чысты падлогу.

Звярніце ўвагу, што пытанне аб агульных мэт, не заўсёды занепакоенасць агентаў у сістэме мульты-агента. У многіх сістэмах мы апісалі кожны агент прыводзіцца толькі яе мясцовых мэтаў. У выпадку шайба-пілінг робатаў, кожны робат зацікаўлены толькі ў сыходзе ад іншых робатаў і падтрымку і паварот пасля сустрэчы з перашкодай. Нагрувашчванне дыскаў з'яўляецца чыста пабочны эфект. Іншага назіральніка б апісаць іх глабальнае паводзіны як шайба-пілінг; асобных робат не будзе. Але канструктар многоагентных сістэм, гэтае пытанне не мае значэння. Як правіла ў галіне камп'ютэрных навук на базе паводзін сістэмы ад пабочных эфектаў.

Гэта прыводзіць нас да пытання аб каардынацыі stigmergic без сувязі, як архітэктура кіравання для многоагентных сістэм. Чаму распрацоўнік сістэмы разглядаць такія архітэктуры? Каб магчыма эканоміць вылічальныя рэсурсы. Сувязь каштуе дорага, якія патрабуюць дадатковых архітэктуры, і больш інтэлекту. Планаванне з'яўляецца дарогай у гэтых жа спосабамі, і вылічальнай таксама. Калі сістэма можа выконваць свае задачы без камунікацыі і планавання, тым лепш. Адбор проб навакольнага асяроддзя і рэагавання на гэта неабходна ў любым выпадку. Эвалюцыя, здаецца, прыйшлі да гэтага ж высновы ў многіх выпадках, як мы ўжо бачылі.

Прыняць і Чепмена прапаноўвае замяніць для планавання, удзелу імправізацыі (1987, стар 2). "Імправізацыя, як планаванне, уключае ў сябе ідэі аб тым, што можа адбыцца ў будучыні. Імправізацыя адрозніваецца ад планавання ў тым, што дзеянне кожнай хвіліны вынікі, фактычна, з свежых разваг, праз сітуацыі, што момант." (Яны выгаду "Планаванне" для абазначэння фармальнага прыняцця планаў. З іншага боку, іх выкарыстанне "развагі-праз" варта разглядаць у якасці кампенсацыі, а не як указанне на некаторыя высновы ў фармальнай логіцы.) Хоць імправізацыі далёка за рамкі дасягнуць некаторых сістэмах мы абмяркоўвалі, скажам, шайбу-пілінг робатаў, ён добра ўпісваецца ў іншых, скажам, двух чалавек Labyrinthspiel.

Дазвольце мне ў заключэнне, прапанаваўшы эксперымент, які можа праліць святло на адну з гіпотэз менавіта тут. Гіпотэза, што цэнтральнай нервовай сістэмы каардынацыі (унутраная сувязь) гуляе малаважную ролю ў такой дзейнасці, як абутак звязваючы адзін або гуляць Labyrinthspiel. Эксперымент, які па параўнанні навучання раз для аднаго чалавека Labyrinthspiel з навучаннем раз для двух чалавек Labyrinthspiel (ні адзін з гульцоў, раней гуляў) павінны прадаставіць доказы за ці супраць.

---

Падзякі: Я ўдзячная Лойд Партридж, Мішэль і Каве Сафа, а ўдзельнікам ў кагнітыўнай навуцы семінар у Інстытуце інтэлектуальных сістэм Універсітэта Мэмфіса за карысныя абмеркавання гэтых ідэй.

---

Спіс літаратуры:

Пагадзіцеся, Філіп Е., і Чепмена, Дэвід. (1987). "Ад рэагавання да ўдзелу ў конкурсе." MIT лабараторыі штучнага інтэлекту.

Beckers, Р., Галандыі, OE і Deneubourg J_L (1994). "Ад мясцовага дзеяння для глабальных задач: Stigmergy у калектыўнай Робататэхнікі", у Р. Брукс і П. Мэйс рэд. Штучная жыццё IV, Кембрыдж, Масачусэтс: MIT Press, 181-9.

Брукс, радні А. (1989). "Робат, які ідзе. Emergent паводзін ад Старанна Evolved сеткі" Нейронных вылічэнняў, 1: 253-62

Deneubourg, JL, Госс, С., франкі, NR, Sendova-франкі, А., разгружаць вагоны, C, і Кретьена, Л. (1990). "Дынаміка калектыўнага Сартаванне: Робат-як мурашкі і АНТ-робатаў". У Мэер, JA, і Уілсан, С., EDS, Мадэляванне адаптыўнай паводзін: ад жывёл да animats, Кембрыдж, Масачусэтс: MIT Press, 356-65.

Франклін, Стэн (1995). Штучнага розуму. Кембрыдж, Масачусэтс: MIT Press.

Франклін, Стэн і Graesser, Мастацтва (1996). "Гэта агент, ці проста праграма: таксанамічных для аўтаномных агентаў," Працы 3. Міжнародны семінар па тэорыі агента, архітэктуры і Мовы, Springer Verlag

Грас П. (1959). "La рэканструкцыі дзю NID і інш Les каардынацыі паміж individuelles Chez Bellicositermes natalensis інш Cubitermes SP La Theorie дэ-ла-stigmergie:. Essai d'інтэрпрэтацыі дэ тэрмітаў Constructeurs Ins Soc, 6, 41-83....

Грыфін, Дональд Р. (1984). Жывёльны мыслення. Кембрыдж, штат Масачусэтс: Harvard University Press.

Галандыі, OE і Beckers, Р. (1996). "Разнастайнасць Stigmergy:. Ускоснае ўзаемадзеянне, як стратэгіі барацьбы з калектыўнай робататэхнікі" Robotica. Рыхтуецца да публікацыі.

Мэйс, Паці, і Брукс, радні А. (1990). "Навучанне для каардынацыі паводзінаў". У працах Восем Нацыянальнай канферэнцыі па штучным інтэлекце. Менло-Парк, Каліфорнія: AAAI. 796-802

---

Заўвагі:

1Though "хуткасць" звычайна выкарыстоўваецца ў якасці сінонімы для хуткасці, у фізіцы гэта вектар, які ўключае як хуткасць і кірунак.

2I, здаецца, нагадаць, што рух ад архітэктуры пасады і перамычкі для сапраўдных аркі лічылася прыкметай чалавечай цывілізацыі рост на больш высокі ўзровень.